创办二个简短的发布节点和订阅节点永利集团304com:

ROS学习(三)——创立八个大约的揭破节点和订阅节点,ros节点

暑假在家有些懈怠,不,特别懈怠—
—||!良心已经发痛了,想快些补回原本的速度,但忽然开掘,中断了风流浪漫段时间再重复去读书,有之处连最基本的符号都忘记了永利集团304com 1

,此次特别弄个最最功底的,苏醒一下,早前的进程。

 

1.独当一面三个干活空间

$ mkdir -p ~/catkin_xi/src
$ cd ~/catkin_xi/src

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在home文件夹里面发掘新建好了相应的文本夹,当然里面,空空的,什么都并未。

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接着,使用catkin_make命令在catkin
职业空间中新建文件夹,当前目录应该能看见’build’和’devel’那多少个文件夹。在’devel’文件夹里面你能够看见多少个setup.sh文件。

$ cd ~/catkin_xi/
$ catkin_make

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然后source一下,setup.sh文件。

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把渠道切换来src的门径下,

$ cd ~/catkin_ws/src

  

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

用那个命令创设一个名字为’beginner_tutorials’的新程序包,那些顺序包注重于std_msgs、roscpp和rospy。这将会创设八个名称为beginner_tutorials的文本夹,那个文件夹里面富含二个package.xml文件和二个CMakeLists.txt文件,那四个文本都已自行包涵了部分您在实行catkin_create_pkg命令时提供的新闻。

接纳rospack命令工具来查看拔尖重视包。

$ rospack depends1 beginner_tutorials

  当然,那或然会遭受一个主题素材,正是发生错误,输入那些代码,能够改过。

$ source devel/setup.bash

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rospack列出了在运转catkin_create_pkg命令时作为参数的借助包,那么些信任包随后保存在package.xml文件中。直接展开这一个文件,在个中粘贴,

<?xml version="1.0"?>
<package>
...
 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

...
</package>

一个顺序包还足以有几许个直接的依赖包,幸运的是行使rospack能够递归检查测试出装有的信任包。

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日后呢,创立个简易的表露节点和订阅节点

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir src
$ touch src/talker.cpp

 一样,创设订阅节点也是如此

$ cd beginner_tutorials
$ touch src/listener.cpp

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暑假在家某个懈怠,不,非常懈怠—
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